2014年12月中下旬，谷歌首次展示自动驾驶原型车成品，该车可全功能运行。
2015年5月，谷歌宣布将于2015年夏天在加利福尼亚州山景城的公路上测试其自动驾驶汽车。
2017年12月，北京市交通委联合北京市公安交管局、北京市经济信息委等部门，制定发布了《北京市关于加快推进自动驾驶车辆道路测试有关工作的指导意见（试行）》和《北京市自动驾驶车辆道路测试管理实施细则（试行）》两个文件，
文件明确了自动驾驶汽车申请临时上路行驶的相关条件。
第一，申请上路测试人需是在中国境内注册的独立法人单位，因进行自动驾驶相关科研、定型试验，可申请临时上路行驶。测试车辆必须符合《机动车运行安全技术条件》（gb7258）标准。测试车辆具备自动、人工两种驾驶模式，并可随时切换；测试车辆必须安装相应监管装置，能监测驾驶行为和车辆位置。
第二，测试车辆上路前必须先在封闭测试场内按相关标准进行测试和考核，考核结果经专家评审，通过后才允许上路测试。
第三，自动驾驶测试车辆要按规定悬挂号牌、标识，每辆车都要配备一名有一定驾驶经验，熟悉自动驾驶系统的测试驾驶员，随时监控车辆，保障车辆安全行驶。测试车辆将在指定区域、指定时段内测试，尽量不影响城市交通。测试单位必须购买交通事故责任保险或赔偿保函，如果测试车辆在测试期间发生事故，按照现行道路交通安全法及相关规定进行处理，并由测试驾驶员承担相关法律责任。
北京市交通委认为，自动驾驶是提升道路交通智能化水平、推动交通运输行业转型升级的重要途径，也是带动交通、汽车、通信等产业融合发展的有利契机。
2017年12月，北京市交通委联合北京市公安交管局、北京市经济信息委等部门，制定发布了针对自动驾驶车辆道路测试的《指导意见》与《实施细则》，规范推动自动驾驶汽车的实际道路测试。
2018年5月14日，深圳市向腾讯公司核发了智能网联汽车道路测试通知书和临时行驶车号牌。
2018年12月28日，百度apollo自动驾驶全场景车队在长沙高速上行驶。
2019年6月21日下午消息，长沙市人民政府颁布了《长沙市智能网联汽车道路测试管理实施细则（试行）v2.0》（以下简称《细则v2.0》），并颁发了49张自动驾驶测试牌照。其中百度apollo获得45张自动驾驶测试牌照，百度在长沙正式开启大规模测试 。
2019年9月，由百度和一汽联手打造的中国首批量产l4级自动驾驶乘用车——红旗ev，获得5张北京市自动驾驶道路测试牌照。
2019年9月22日，国家智能网联汽车（武汉）测试示范区正式揭牌，百度、海梁科技、深兰科技等企业获得武汉市交通运输部门颁发的全球首张自动驾驶车辆商用牌照。
2019年9月26日，百度在长沙宣布，自动驾驶出租车队robotaxi试运营正式开启。首批45辆apollo与一汽红旗联合研发的“红旗ev”robotaxi车队在长沙部分已开放测试路段开始试运营。
2019年10月，新华社记者试乘了一辆自动驾驶汽车，怀着忐忑不安的心情进入了繁忙的以色列特拉维夫街道。整个试乘过程中，记者总体感觉安全、平稳和舒适 。