自动泊车智能系统的实现路径
与一个完整速度区间的l4自动驾驶的架构切合，自动泊车可以对ads系统的冗余结构进行降级，也可以在刹车部分进行冗余(esp epb)，整个路径的演化，比较核心的点是在哪里需要做到什么、如何进行升级和降级的考虑。
1.整车的智能化发展路线
第一步，是车载系统能够做到让驾驶员与车辆系统分离，让车辆系统在离开驾驶员之后，由adas系统完全接管原来人的操作，比较典型的就是遥控停车，一般要求人和车在视力所及的地方：
车主可以通过手机可以指挥车辆进行泊车 自动驾驶系统可以控制动力总成系统和刹车系统，完成前进、后退和转向与换档 ，整个入库泊车的过程把人觉得最难的那部分工作全部由智能系统接管过去。
下图就是车主体验到的比较酷的人在车外面用手机对车辆进行操控，完成泊车的过程。
图6 炫酷的手表遥控停车
再进一步扩展，就是人下车的过程和停车入库的过程彻底分离，车辆可以自主完成停车，要达成这一点，需要停车场完成智能改造，通过所配置的终端v2i对车辆进行导引。而要在普通的停车场实现自动泊车，智能车辆需要像驾驶员一样去找车位。
2.网联辅助路线
如同我们现在对于智能道路和智能城市的考虑，自动泊车未来实现的基础是将一大部分工作交给整个设施，通过智能化的云后台来处理整个过程——
·在限定基础设施的情况下，可以把很大一部分智能化的工作交给停车场，通过智能停车场主导内部车辆的动态车位分配;
·通过v2x的方式，让停车场的管理系统与驶进的自动化车辆进行通信，告诉车辆可以停放的车位，下发地图和路径规划曲线;
·智能车辆根据得到的地图、车位位置和局部路径规划方案，执行整个智能泊车过程，在这个过程中需要规避车辆、人员和其他障碍物，这些动态信息的识别与应对需要智能车辆自主进行。
·不排除里面会出现一些车队队列应用，以实现批量化的车辆位置运转
3.智能化路线
如果脱开基础设施，让整个自动泊车系统由自身进行，通过ai来支持整个路径规划和车位的选取，从而找到可以停车的地方 ，这在某种意义上能更加实用一些——
·车辆通过内部的4g网络与企业后台联结，获取必要的信息，看能否获取远程的信息;
·如果无法获取相关信息的话，车辆就得完全依靠自己的智能系统，在停车场晃悠，寻找潜在的车位;
·车辆需要自行规划执行路线，并与路线上的其他车辆进行博弈，如果找到了停车位还得与同样选定该车位的人类司机“沟通”下才能顺利的停下来。所以，你看，从严格意义上来看自动泊车这件事情还是挺复杂的：如自动驾驶l4的定义，车辆需要完成所有的动态驾驶任务，需要从应用范围odd(operational design domain)上逐步升级。
·泊车时速度是低下来了，遇到碰撞市绝对速度所引起的危害稍低，但相对速度的问题还是存在，比如低速穿越路口的车辆被正在高速或正常行驶的车辆给撞了，引起的危害还是不低的。
·对于开放式的停车区域，比如小区内道路边上的停车位，要完成自动泊车的情况就更加复杂。
小结与建议
1)在泊车这个领域里面，各个车企也是投入了很多年的努力来开发各种各样的产品。如奔驰也在e系里面全部标配了自动泊车，但是对于很多自主车企而言，在追求性价比的角度，如何来做泊车，如何让客户认可这些配置功能，是需要更多的思考的。
2)在通往代客泊车的路上，如何定义实现的阶段，也是需要探讨的，可以探讨的问题包括：
配备了自动泊车辅助系统(apa)的车辆如果是可以自动换挡的，那么加入电子换挡器后效果有没有变化? 配备了apa的车辆的平行和垂直泊车所覆盖的车位间距，与车主实际常用位置的车位设置情况是否匹配? apa后续发展的进步图景下，炫酷的手机遥控泊车是否有意义?