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说到今年上海车展的热搜话题，除了特斯拉展台维权的女车主外。对业内而言，另一个爆炸性的话题就是激光雷达了。毕竟在几年前的autonomy day上，马斯克就表达了其对激光雷达的不屑。
马斯克曾经说过“lidar is a fool’s errand”，他甚至还说做自动驾驶靠激光雷达那就等着完蛋吧！但在今年上海车展上，宝马和自主品牌新势力车企纷纷推出了自家重磅新能源车-激光雷达车型来打脸马斯克。下面，我们一起来看看上海车展上的那些激光雷达车型到底有多牛。
马斯克不认同激光雷达很大原因在于价格和非完美性。首先，激光雷达的成本一直是其快速普及的最大障碍，虽然近年来车规级的激光雷达售价已经由几万美金，降到了几千美金，但离车企可接受的100美金还有很长的距离。实际上，当前激光雷达的市场主要依靠汽车业务支撑，短期内很难有新的大规模需求诞生，降本压力依旧很大。
其次，激光雷达并非完美，其会受恶劣天气的影响，在雨雾和沙尘天气下，甚至跑高速车身上挂满的小昆虫尸体，都会对激光雷达的测距产生负面影响。
| 激光雷达和其他传感器的区别 | |||||
| 原理 | 优势 | 劣势 | |||
| 激光雷达 | 发射接收激光，计算折返时间测距 | 距离、角度测量精准度高， 可实时建立3d模型 | 成本高，易受恶劣天气影响 | ||
| 超声波雷达 | 发射接收超声波，根据时间差换算距离 | 造价较低，可大量配置， 数据处理简单 | 易受天气影响，只能探测近距离物体， 多用于低速场景 | ||
| 毫米波雷达 | 发射接收毫米波，计算折返时间测距 | 不受天气影响，探测距离远， 精确度较高 | 对非金属物体探测能力弱， 难以识别行人和静态物体 | ||
| 摄像头 | 摄像头采集数据，根据算法进行图像识别 | 成本低，技术成熟度高 | 易受恶劣天气影响，逆光和光影复杂 环境下效果较差，难以精确测距 | ||
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虽然如此，但激光雷达真香的地方远远遮盖了缺点。它能搞定许多摄像头和毫米波雷达也搞定不了的问题。如测距更远、角分辨率更优并且受光照影响小，白天黑夜都能搞定，特别是无需深度学习算法，就可以获得物体的距离和方位信息。
重要的是，在美国与马斯克形成鲜明对比的是，超过90%获加州dmv路测牌照的自动驾驶公司都认为激光雷达是通往高阶自动驾驶的必备钥匙。所以waymo、cruise、百度、小马等获得无人驾驶公开道路测试牌照的公司全都搭载自研或外采的激光雷达。毕竟具备所见即所得的能力，可以让激光雷达补充毫米波雷达、摄像头缺失的场景。
华为轮值董事长徐直军曾说，华为的自动驾驶比特斯拉牛，目前市区能够做到一千公里的无干预的自动驾驶。当时很多人都觉得华为在吹牛，这不，上海车展上极狐阿尔法s 华为 hi版正式亮相了，新车共推两款车型，预售价为38.89-42.99万。更为关键的是，新车不是期货，其量产车今年11月就能交付。
| 阿尔法s 华为 hi版 | |||
| 激光雷达 | 3个 | ||
| 毫米波雷达 | 6个 | ||
| 超声波雷达 | 13个 | ||
| 摄像头 | 12个 | ||
| 车联网系统 | 鸿蒙os智能互联系统 | ||
| 自动驾驶系统 | hi方案 | ||
| 续航 | 67度电：525km、93度电：603km/708km | ||
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华为hi版车型最大的亮点在于激光雷达智能驾驶系统方案，新车可实现l4级别的自动驾驶功能。硬件方面，华为ads搭载超级中央超算adcsc，可支持400tops/800tops两档算力。算法方面，ads通过华为自研的全栈算法，实现了将robotaxi高阶自动驾驶能力落地到私家车的能力。
具体到车型上，华为为极狐阿尔法s hi版提供的这套激光雷达方案，可以快速识别加塞车辆，以及在隧道中识别静止物体、实现主动避让、无车道线并线、复杂场景下泊车等。
外观方面，阿尔法s 华为 hi版与阿尔法 s 普通版车型基本一致，但在细节方面有所不同。例如车头保险杠位置，华为 hi 版是有三个激光雷达的，普通版车型则没有配备激光雷达。车身尺寸方面，新车长宽高分别为4930/1940/1599mm，轴距则达到了2915mm。
新车流畅的车身线条，搭配相对低矮的车头和溜背式造型，使其风阻系数低至0.25。尾灯采用了贯穿式的设计，黑色饰板的菱形纹理与前脸相呼应。
新车内饰简洁却又不失丰富的功能性，贯穿式设计营造整舱一体空间感，并配备了大尺寸中控屏，让科技感充满整个驾驶座舱。阿尔法s 华为hi版作为极狐与华为联合开发车型，搭载鸿蒙os智能互联座舱，使用麒麟990a座舱芯片，支持多达24个应用生态，包括畅联通话、高德、酷狗音乐、酷我音乐等，用高于手机的交互应用，达到人车交互一体化。此外，新车拥有hms-a能力加持，应用可支持无缝流转等分布式业务能力，以及丰富的hms-a能力api，可开发更多匹配车身场景的应用。
自动驾驶能力上，极狐阿尔法s 华为 hi版是联合华为打造的全新高性能智能电动汽车，搭载3颗96线车规级激光雷达，6个毫米波雷达，12个摄像头，13个超声波雷达，并匹配高精地图准确提取车道及红绿灯信息，通过不断机器自我学习、持续迭代，在路口控制表现更加接近人工驾驶，包括直行、左转、无保护转弯等功能。
小鹏p5是的第三款车，跟g3同平台的紧凑级纯电轿车。官方表示：只要99元意向金，就可享受20000 的预订专享权益。据悉，新车搭载livox为小鹏汽车定制版车规级激光雷达，拥有xpilot3.5自动辅助驾驶系统，并新增城市ngp功能。此外，新车将于第四季度交付，也就是说，相比极狐阿尔法s hi版，小鹏p5会更早交付。
| 小鹏p5 | |||
| 激光雷达 | 2个 | ||
| 毫米波雷达 | 5个 | ||
| 超声波雷达 | 12个 | ||
| 摄像头 | 13个 | ||
| 高精准定位单元（gnss imu） | 1个 | ||
| 车联网系统 | x smart os3.0（高通第三代数字座舱芯片） | ||
| 自动驾驶系统 | xpilot 3.5 | ||
| 续航 | 600km | ||
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值得一提的是，大疆livox为小鹏p5提供的这套激光雷达，可以做到针对低反射率为10%的物体(如黑色汽车)探测距离150米，横向视场角120度，角分辨率0.16度x0.2度，点云密度等效于144线激光雷达。此外，大疆在激光雷达布局上也有不少创新，可以跟双目摄像头集成，也可以跟左右后视镜集成。
此外，全车还搭载了32个传感器和13个摄像头，并搭载xpilot3.5自动驾驶辅助系统，可以实现厘米级高精度测距，探测距离远，不受环境光影响，空间分辨率更高，保证fcw/aeb/acc等高阶辅助驾驶功能在高速行驶中更舒适、更安全。
新车外观与一样，小鹏p5传承了“x-光剑”设计，前脸用了很多“x”型的元素，比如大灯组和前保险杠两侧的造型，处处体现着一股极客范儿。
车身侧面线条较为平直，并为采用太多复杂的设计。比较特殊的在c柱的位置，三角窗的面积很大，保证了后排的采光，另外三角窗后面的黑色饰条也拉长了视觉效果。车身尺寸方面，新车车长4808mm，轴距2768mm。
轮毂采用黑银双色的花瓣式轮毂，尺寸为18英寸，轮胎采用了米其林的浩悦3st系列，注重静音舒适性，为非防爆胎。轮胎宽度为215mm，扁平比为50，前后轮均采用浮动式刹车卡钳。车尾采用和小鹏p7一样的家族式设计，贯穿式尾灯辨识度极高。与小鹏p7不同的是，小鹏p5并未采用分体式尾灯，而是全部集成在一起，整体感更强。
小鹏p5的内饰采用星轨环抱式座舱设计，大量平直线条加上竖状的中控车机，简约不简单，再一次体现了“极客”精神，蓝色真皮加上黑色软质材料，还有白色的皮质座椅，融合起来给人十分温馨的感觉。
方向盘为三辐式设计，外圈有真皮包裹，还有打孔设计。左右两边均有多功能按键，左边为驾驶辅助的调节按键，右边为多媒体以及后备厢开启按键。
小鹏p5采用第三代高通骁龙旗舰级数字座舱平台，形成以xmart os 3.0为核心的智能数字交互座舱，搭载高通骁龙sa8155p芯片，该芯片采用7nm制造工艺，8核处理器，性能算力是上一代产品的3倍。此外，新车还搭载了全景影像系统，全车共有13个摄像头，还有同级别最强的蓝牙数字钥匙功能，可以通过蓝牙定位来判断用户位置，实现近车自动解锁并启动车辆、离车自动落锁、无感应解闭锁等功能。
此外，新车将定制车载无人机系统，支持大疆mavic 2 pro机型，可与车机大屏进行智能互联，并且语音控制无人机的飞行。
蔚来et7最早亮相于1月9日的nio day上，计划将在2022年1季度交付。两大卖点是搭载固态电池和激光雷达，当然还有蔚来2.0平台，这是个基于自动驾驶打造的新平台。
| 蔚来et7 | |||
| 激光雷达 | 1个 | ||
| 毫米波雷达 | 5个 | ||
| 超声波雷达 | 12个 | ||
| 摄像头 | 11个 | ||
| 车联网系统 | 第三代高通骁龙汽车数字座舱平台 | ||
| 自动驾驶系统 | nad（nio autonomous driving） | ||
| 续航 | 可达1000km | ||
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蔚来et7全车拥有33个高性能感知硬件，包括11个800万像素的高清摄像头，1个激光雷达、5个毫米波雷达、12个超声波传感器，而且这些都是全系标配。值得一提的是，搭载innovusion提供的超远距高精度激光雷达，横向视场角120度，最远探测距离500米，分辨率0.06度x0.06度，等效300线，最远探测距离可达500米，并拥有聚焦功能，可分辨更多细节。另外，极狐和小鹏的激光雷达都放布置在雾灯位置，而蔚来et7则布局在车顶上。
动力部分，新车采用全新材料打造的第二代高效电驱平台，前永磁 后感应的双电机四驱组合，前180kw/后300kw的电机布局，输出总功率480kw，可实现0-100km/h加速3.9s以内。续航方面，搭载70kwh电池包的车型，续航超过500km（nedc）；搭载100kwh电池包的车型，续航超过700km（nedc）；而搭载首创150kwh电池包的车型，可实现超过1000km（nedc）的续航表现。
对于这样一个目前还没到半岁的汽车品牌，大部分消费者都会觉得比较陌生，但也有不少人时刻关注着这个品牌，甚至非常看好智己汽车，其实这跟它的背景有很大关系。智己汽车是由上汽集团、张江高科和阿里巴巴三方投资的用户型科创公司，是一个专注于打造高端智能纯电动汽车品牌。智己l7定位高端纯电动轿车，并开启了“天使轮版”全球预售，预售价为40.88万元。但这款车型要到2022年一季度交付，跟蔚来et7交付时间差不多。
| 智己l7 | |||
| 激光雷达 | 2个（之后或3个激光雷达的升级能力） | ||
| 毫米波雷达 | 5个 | ||
| 超声波雷达 | 12个 | ||
| 摄像头 | 12个 | ||
| 车联网系统 | 无界交互imos操作系统 | ||
| 自动驾驶系统 | door to door pilot智能驾驶系统 | ||
| 续航 | 615km、1000km | ||
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智己l7具备12个高清视觉摄像头、5个毫米波雷达，以及12个超声波雷达，同时还支持英伟达orin x（500~1000 tops）和3个激光雷达的升级能力，后续激光雷达进入商业化量产成熟期，智己汽车将会在量产车上立即升级激光雷达系统。
在之前公布的智己l7（|）上，最具亮点的莫过于它支持厘米级高精度定点自动泊车功能，在各位老司机心目中自动泊车可能是个鸡肋的配置，但在智己l7上，车主下车通过手机app让车辆自动代客泊车；取车时通过手机app召唤功能，车辆自动泊出车位并驶向指定位置方便用户上车，省去繁琐的找车位，停车，寻车等环节，是一套实用性很强的自动泊车系统。
精准的自动泊车其实只是前菜，电动车需要充电桩补能，就算支持自动代客泊车，车主仍旧需要到车位上为爱车插上充电枪才能对爱车进行补能，但在智己l7上就不需要那么麻烦，因为智己l7是全球首款配备无线充电的量产车，而且无线充电功率最高可达11kw。
有了自动代客泊车和无线充电后，智己l7可实现无感补能，车主将完全无需执行任何充电操作，这一切都能交给汽车自动完成，让智能改变我们的用车习惯，大大提升车主的用车体验。这样方便且智能的配置，相信未来也会搭载在这辆智己ls7身上。
大部分消费者对新能源汽车的自动驾驶能力都是比较关注，智己l7搭载英伟达xavier (30~60 tops)芯片、14个高清视觉摄像头（车内两个）、5个毫米波雷达，以及12个超声波雷达的融合感知米6米乐体育app官网的解决方案，强大的硬件也让智己l7实现全场景、超视距全路况感知。
根据官方介绍，智己l7可实现的自动驾驶功能包括记忆泊车&唤车、自动代客泊车、红绿灯识别及自动通过路口、防加塞&自动躲避障碍物、根据导航路径自动变道/超车、上下匝道、追尾报警以及super pilot、traffic jam pilot等。
智己l7全系标配93kwh电池，高配还能选用118kwh电池，而且电池组采用了掺硅补锂技术，电池衰减情况得到更有效的抑制。
续航方面，官方表示标配93kwh电池组的智己l7在cltc标准下续航里程为615km。如果未来智己ls7同样是搭载93kwh电池组，笔者猜测它的cltc续航预计在580km左右，毕竟suv车身更重，风阻系数也更高，续航比轿车智己l7低一点也是情理之中。
宝马ix实车终于来到国内了。对于这款有史以来最智能的宝马，相信很多人都十分感兴趣的。它不仅做到了炫酷，还将电动化，智能化和可持续发展做到了极致。它身上不仅体现着宝马近7年来在电动化和智能化道路上的研发成果，更体现了宝马对于未来汽车的发展。
| 宝马ix | |||
| 激光雷达 | 1个 | ||
| 毫米波雷达 | 5个 | ||
| 超声波雷达 | 12个 | ||
| 摄像头 | 10个 | ||
| 车联网系统 | 宝马idrive 8系统 | ||
| 续航 | 600km | ||
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和电脑主机配置一样，宝马最先进的驾驶辅助系统也必须仰仗于其搭载的强大硬件支持。ix搭载了1个激光雷达、5个毫米波雷达、6颗感知摄像头、4颗环视摄像头和12个超声波雷达。如此多的感知设备需要有一个强大的处理器进行处理，才能在自动驾驶中做出迅速的反应。宝马搭载了mobileye公司研发的最新处理器eyeq5，这也是eyeq5处理器在量产车上首次搭载。而且ix一上来就搭载两颗eyeq5处理器，分别属于超声波、传感器融合和决策。
eyeq5芯片采用7nm制造工艺，与特斯拉下一代autopilot核心硬件hw4.0旗鼓相当。在此前的演示中，mobileye通过两颗eyeq5和12颗摄像头，不需要使用任何雷达就能实现和特斯拉最近放出的fsd beta相近的效果，而eyeq5处理器最多可实现6个处理器单元串联，潜力巨大。而在本次宝马的发布会上，我们有机会一睹宝马全新驾驶辅助系统的小细节。可以看到，宝马自动驾驶系统在识别道路标线、红绿灯及其他交通参与者的准确度上，和特斯拉基本没有区别。
上图为宝马，下图为特斯拉
ix本身不仅有环视车身外每个角落的“千里眼”，还有能与周边汽车和基础设施联通的“顺风耳”。宝马将ix定义为“终极互联终端”，它是宝马集团中首款搭载5g技术的车型，搭配宝马集团全新一代数字化架构和感应器系统，数据处理能力是目前车辆的20倍。5g的高传输速度和低延迟使得ix的车路协同能力大大增强，同时也让自动驾驶的探测准确度大幅提升。
而宝马的云服务器中存储的数据也会为ix的自动驾驶提供帮助。经过客户授权 ，宝马集团从2019开始收集到约1.5亿公里的相关数据。公司还从自动驾驶测试车队中收集到海量数据。宝马集团使用ai技术处理这些数据，研究数据的关联性，模拟现实世界中的复杂场景，从而开发出bmwix新一代的自动驾驶和驾驶辅助系统。宝马积极推动数字化技术在各部门的应用，目前已实现了70多项ai技术的应用。这些模块化、可拓展的新技术将逐步应用于未来的宝马产品上。
宝马ix的外观风格与过去的宝马大不一样，过于繁杂的线条被设计师全部丢弃，转而使用曲面设计来体现车身造型的立体感，几乎所有的设计元素都为智能化和减阻服务。
为了能在ix车内打造一个移动会客厅，极简成为了ix内饰的主旋律，不必要的按钮被设计师全部去除，瞩目的双联屏结构成为了整个内饰最重要的元素。
ix的动力配置也非常高性能，前后双电机综合最大功率高达500ps，可搭配多款不同容量的电池组，最大的电池组容量超过100kwh。
虽然目前特斯拉fsd表现出的能力很强，但其可存在局限性。毕竟视觉方案对样本数量和深度学习算法要求高，需要大量的真实数据用来支持其深度模型训练，极端情况下，存在预测失准的概率，在加上多目摄像头的校准和恶劣天气下能力较差等因素，综合考量安全性受到严重挑战，虽然事件发生概率较小，但一旦发生常是车毁人亡。
其次，特斯拉目前视觉方案采用一个前置毫米波雷达来探测。但毫米波雷达毕竟不擅长对高度测量，如果在遇到探测物体是信号比较弱的塑料制品，autopilot 系统的识别功能可能会出错。因此，就高阶自动驾驶而言，这就是为什么大多数人都认为激光雷达为主的多传感器融合是必然选择。那激光雷达会不会是未来智能汽车的发展趋势？我们不得而知，还是交给时间来见证吧。（图/文/摄：太平洋汽车网 宇智波民）
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